Martial Gueroult avait le projet de publier un grand livre sur Kant issu de son enseignement. Cet ouvrage, qui aurait eu pour titre L'Évolution et la structure de la philosophie kantienne, n'a jamais vu le jour : retravaillés pendant près de quarante ans, les cours sont demeurés inédits. Après la publication, dans la même collection, des manuscrits traitant de la Critique de la raison pure (1957-1958), Arnaud Pelletier propose dans cette édition critique la version finale du cours consacré à la philosophie pratique de Kant, qui fut dispensé au Collège de France pendant deux ans (1958-1959 et 1959-1960).Sans se substituer au livre que Martial Gueroult n'a pas écrit, ce second volume permet de comprendre l'articulation des différentes leçons, tout comme la perspective qui les porte : restituer les difficultés internes des textes de Kant et la manière dont elles suscitent leur propre dépassement. Il donne ainsi à lire comment les problèmes relatifs à la philosophie morale dans la Critique de la raison pure (1781) trouvent leur solution, provisoire, dans le Fondement de la métaphysique des mœurs (1785).